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Premio INFAIMON - Aplicaciones de la Visión Industrial por Computador
MÉTODOS PARA EL ALINEAMIENTO DE MAPAS DE CARACTERÍSTICAS VISUALES
Durante las XXIX Jornadas de Automática Industrial celebradas en septiembre de 2008 en Tarragona,
INFAIMON concedió el premio “
Aplicaciones de la Visión Industrial por Computador” al trabajo
METODOS PARA EL ALINEAMIENTO DE MAPAS DE CARACTERISTICAS VISUALES, realizado por Monica Ballesta, Oscar Reinoso, Arturo Gil, Miguel Juliá y Luis Payá.del Departamento de Ingeniería de Sistemas Industriales de la
Universidad Miguel Hernadez de Alicante.
RESUMEN
 En un sistema multirobot, en el que cada robot construye su propio mapa de forma independiente, puede ser necesario realizar la fusión de estos mapas locales en un único mapa global. Esta tarea se conoce como Fusión de Mapas y se realiza fundamentalmente en dos pasos: el alinemaiento entre los mapas y la posterior fusión de los datos en un único mapa. Este artículo se centra en el primer paso. La fase de alineamiento consiste en calcular la transformación, si existe, entre los mapas locales construidos por los robots. En este sentido, se ha hecho una evaluación de varios métodos que calculan el alineamiento entre los mapas. Dichos mapas están formados por landmarks visuales 3D y se construyen con el algoritmo FastSLAM a partir de observaciones reales realizadas por los robots.
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