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Robots guiados por visión artificial para el espacio
Para apoyar el trabajo de los astronautas en la Estación Espacial Internacional (ISS),la NASA, General Motors y Oceaneering
Space System están desarrollando un robot humanoide, conocido como R2. Aunque el robot tenga la apariencia y proporciones de un astronauta, R2 no tiene parte inferior del torso, su cuerpo esta fijo a un soporte estacionario. Diseñado para ayudar a los astronautas durante las actividades extra
vehiculares (EVA), el robot combina una serie de características tales
como tacto, fuerza, determinación de profundidades
y sensores de visión que le permite llevar a cabo funciones tales como el
reconocimiento y
manipulación de objetos.
"De las muchas tareas de la ISS previsto para R2, la detección y manipulación de materiales blandos, utilizados para sostener un conjunto de herramientas es una de las más difíciles", dice Brian Hargrave, Lider de Robotics and Automation group da Oceaneering Space
Systems "Para eliminar
una herramienta, la caja debe ser identificada, abierta, la herramienta sacada y la caja cerrada. A
pesar de la base ser asegurada, la tapa de tela tiende a flotar en condiciones de gravedad cero y puede plegarse sobre sí misma de manera impredecible. Para
realizar esta
tarea, por lo tanto, el estado de la
tapa y la planificación debe ser coordinado mediante una combinación
de visión
por computador y métodos
de planificación de
movimiento."
En el diseño del robot R2,
una cámara 3D Time-of-Flight (TOF) de imágenes se utiliza junto con un par de
cámaras estéreo para proporcionar información en profundidad y proporcionar
imágenes estéreo para el sistema. Mientras que la cámara SR4000 TOF de MESA
Imaging generar la información de posición en 3D, dos cámaras Prosilica GC2450
GigE Vision de Allied Vision Technologies, capturan imágenes en color estéreo.
El software de procesamiento de imágenes Halcon, de MVTec, integra los datos de
varios tipos de sensores en un único entorno de desarrollo.
Fuente: Vision System Design/diciembre 2010
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