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Robots guiados por visão artificial para o espaço
Para apoiar o
trabalho dos astronautas na Estação Espacial Internacional (ISS) a NASA,
General Motors e a Oceaneering Space System estão desenvolvendo um robô humanóide,
conhecido como R2. Ainda que o Robô tenha a aparência e as proporções de um
astronauta, R2 não tem a parte inferior do torso, seu corpo está fixo a um
suporte estacionário. Desenhado para ajudar aos astronautas durante as
actividades extra veiculares (EVA), o robô combina uma série de características
tais como tacto, força, determinação de profundidades e sensores de visão que
permite levar a cabo funções tais como o reconhecimento e manipulação de
objectos.
“Das muitas tarefas da ISS previstas
para R2, a detecção e manipulação de materiais delicados utilizados para fixar
um conjunto de ferramentas é uma das mais difíceis” diz Brian Hargrave, líder
da Robotics and Automation group da Oceaneering Space Systems. “Para eliminar
uma ferramenta, a caixa deve ser identificada, aberta, a ferramenta de ser
retirada e a caixa novamente fechada. Apesar da base ser segura, a tampa de
tela tende a flutuar em condições de gravidade zero e pode dobrar sobre si
mesma de maneira imprevisível. Para realizar esta tarefa, o estado da tampa e a
planificação deve ser coordenada mediante uma combinação de visão por
computador e métodos de planificação de movimentos.”
No desenho do Robot R2, uma câmara 3D
Time-of-Flight (TOF) de imagens é utilizadas junto com um par de câmaras
estéreo para proporcionar informações em profundidades e proporcionar imagens
estéreo para o sistema. Enquanto uma câmara SR4000 TOF de MESA Imaging gera a
informação de posição em 3D, duas Prosilicas GC2450, câmaras GigE Vision de
Allied Vision Technologies, capturam imagens a cores estéreo. O software de
processamento de imagens HALCON, de MVTEC, integra os dados de vários tipos de
sensores em um único ambiente de desenvolvimento.
Fonte: Vision System Design/diciembre 2010
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